SLAM 建图与导航模块实现

OpenClaw（小龙虾）从入门到精通

• 1. 初识 OpenClaw：走进小龙虾的世界
  • 1.1. OpenClaw 项目起源与定位
  • 1.2. 核心特性与技术栈全景
  • 1.3. 典型应用场景与生态
• 2. 环境搭建与快速上手
  • 2.1. 软硬件环境要求与选择
  • 2.2. 源码编译与依赖安装
  • 2.3. Docker 容器化部署
  • 2.4. 第一个“龙虾”示例：运行 Hello World
• 3. 核心架构与通信机制
  • 3.1. 微服务架构设计解析
  • 3.2. 基于 MQTT 的数据总线
  • 3.3. 组件注册与发现机制
  • 3.4. 异步任务与事件驱动模型
• 4. 基础组件开发实战
  • 4.1. 传感器驱动开发（以激光雷达为例）
  • 4.2. 执行器控制接口实现
  • 4.3. 视觉模块集成与图像处理
  • 4.4. 日志与监控系统接入
• 5. 高级功能与性能优化
  • 5.1. 实时性调优与调度策略
  • 5.2. 分布式集群部署与负载均衡
  • 5.3. 安全机制：认证、授权与加密通信
  • 5.4. 故障恢复与高可用设计
• 6. 仿真与调试工具链
  • 6.1. Gazebo 仿真环境搭建
  • 6.2. 单元测试与集成测试框架
  • 6.3. 可视化调试工具（rqt、Foxglove）
  • 6.4. 性能剖析与瓶颈定位
• 7. 项目实战：智能巡检机器人
  • 7.1. 需求分析与系统设计
  • 7.2. 硬件选型与集成
  • 7.3. SLAM 建图与导航模块实现
  • 7.4. 远程监控与云端交互
  • 7.5. 项目部署与测试验收
• 8. 社区贡献与生态扩展
  • 8.1. 贡献指南与代码规范
  • 8.2. 插件系统与二次开发
  • 8.3. 主流框架（ROS2、CyberRT）迁移与适配
  • 8.4. 参与社区与持续学习路径